刚接触线程，需要帮助使静态变量与后台工作线程安全

正如标题所示，我是线程概念的新手，我正在学习。我正在做一个与3D打印机有关的研究项目。我需要与两个硬件进行交互:一个上下移动的小舞台，以及一个力传感器，它可以检测到舞台上的物体何时与传感器接触，从而作为停止移动舞台的信号。正如我所说的，我对整个线程概念是新的，所以我甚至不确定我的设计是否正确，如果我应该使用backgroundworker或Thread类，如何确保线程安全，等等。

我在c#中使用Windows窗体编写程序，并决定在Visual Studio/中使用两个后台worker控件。NET框架，一个用来监控力传感器的读数，另一个用来控制舞台的上下移动。

它必须快速和准确;当检测到预定义的传感器值时，工作台需要停止移动。我有两个静态类，一个ZStageControl静态类和一个ForceSensorControl静态类。

ForceSensorControl有一个叫做updatessensor()的方法，它返回力传感器的当前值，ZStageControl有一个私有的静态bool变量，forceDetected(默认设置为false)，一个公共属性forceDetected获取/设置这个变量，还有一个叫做GoodToMove的方法。GoodToMove的定义如下:

    public static bool GoodToMove()
    {
            if (forceDetected == true ||
                Position() < MinHeight ||
                Position() > MaxHeight)
                return false;
            else
                return true;
    }

我的sensor update backgroundworker dowork代码定义如下:

    private void sensorUpdateBackgroundWorker_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e)
    {
        BackgroundWorker worker = sender as BackgroundWorker;
        double currentForceValue;
        while (ForceSensorControl.IsConnected() == true)
        {
            if (worker.CancellationPending == true)
            {
                e.Cancel = true;
                break;
            }
            else
            {
                try
                {
                    currentForceValue = Double.Parse(ForceSensorControl.UpdateSensor());
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    MessageBox.Show(ex.Message);
                    disconnectForceSensor();
                    return;
                }
                if (currentForceValue >= forceSensorStopValue)
                {
                    if (this.ForceDetected != null)
                    {
                        this.ForceDetected(this, 
                            new ForceDetectedEventArgs(ZStageControl.Position(), currentForceValue));
                    }
                }
                else if (ZStageControl.ForceDetected == true)
                    ZStageControl.ForceDetected = false;
                forceSensorValueLabel.Text = currentForceValue.ToString() + "g";
            }
        }
    }

所以只要传感器保持连接，不断循环并更新力传感器值。如果它检测到正确的力值，它将触发ForceDetected事件。如果它读取的值小于力传感器停止值，但ForceDetected仍然设置为true，则它将简单地设置为false(因为当检测到力时，它将阻止舞台移动，然后将其返回到默认位置，因此它应该重置力检测变量)。

事件码定义如下:

    public void FormMain_ForceDetected(object sender, ForceDetectedEventArgs e)
    {
        if (ZStageControl.ForceDetected == true)
            return;
        ZStageControl.ForceDetected = true;
        feedbackRichTextBox.Text += "'nForce Detected at position " +
            e.ForceDetectedPosition.ToString() + " with a value of " +
            e.ForceDetectedValue.ToString() + "'n";
        ScrollToEndOfFeedbackBox(feedbackRichTextBox);
        soundPlayer.Play();
    }

向上或向下移动Z-Stage的线程定义如下:

    private void zStageMoveBackgroundWorker_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e)
    {
        BackgroundWorker worker = sender as BackgroundWorker;
        ZStageMoveDirections direction = (ZStageMoveDirections)e.Argument;
        while (ZStageControl.IsConnected == true)
        {
            if (worker.CancellationPending == true)
            {
                e.Cancel = true;
                break;
            }
            else
            {
                System.Threading.Thread.Sleep(zStageSpeed);
                if (direction == ZStageMoveDirections.Down)
                {
                    ZStageControl.MoveDown(true);
                }
                if (direction == ZStageMoveDirections.Up)
                {
                    ZStageControl.MoveUp(true);
                }
                zStagePositionUpdateLabel.Text = ZStageControl.Position().ToString();
            }
        }
    }

为Z-Stage移动调用DoWork事件的代码由if语句控制，该语句检查ZStageControl.GoodToMove()是否为真。因此，当GoodToMove()返回true时，Z-Stage线程可以触发。

我遇到的问题是，我不确定我是否在设计这个权利，如果我正确使用后台工作者，我知道我的变量不是线程安全的，因为在某些点GoodToMove()返回true，其他时候它返回false，即使没有明显的力量被检测到。它似乎有自己的想法。我对线程安全一无所知。我应该简单地使用线程类而不是后台工作者，是否有一定的方法来确保forceDetected变量/GoodToMove()方法在这些线程中正常运行?