Kinect:计算头部'；s俯仰角、偏航角、滚转角

本文关键字：仰角 计算 头部 Kinect | 更新日期: 2023-09-27 17:57:52

我正在尝试使用Kinect传感器和SDK来计算用户头部的方向，但在谷歌上找不到任何好的帮助。有人有什么好的样本、教程或类似的东西可以帮助我吗？

Kinect:计算头部'；s俯仰角、偏航角、滚转角

我想我已经找到了一个解决方案，尽管它是有限的，但它只有在Kinect SDK能够检测到人脸的情况下才能工作，因为我使用的是FaceTrackFrame对象。

如果有人能在Kinect SDK无法检测到人脸时找到追踪更极端角度的解决方案，我会很乐意看到它。

我的解决方案如下：

       FaceTrackFrame faceFrame = faceTracker.Track(
            kinectSensor.ColorStream.Format, colorPixelData,
            kinectSensor.DepthStream.Format, depthPixelData, skeleton);
        // Only works if face is detected
        if (faceFrame.TrackSuccessful)
        {
            txtTracked.Content = "TRACKED";
            txtRoll.Content = faceFrame.Rotation.Z;
            txtPitch.Content = faceFrame.Rotation.X;
            txtYaw.Content = faceFrame.Rotation.Y;
        }

我使用图像中的深度数据手动计算了这些值。

首先你需要得到深度点

    private EnumIndexableCollection<FeaturePoint, Vector3DF> depthPoints;

然后，如果您查看SDK附带的FaceTracking查看器代码，并搜索DrawFaceModel函数。您可以在第一个for循环中提取这样的代码。

    faceModelPts3D.Add(new Point3D(this.depthPoints[i].X + 0.5f, this.depthPoints[i].Y + 0.5f, this.depthPoints[i].Z + 0.5f));
    FaceDataPoints.DepthXPointInfo[i] = this.depthPoints[i].X;
    FaceDataPoints.DepthYPointInfo[i] = this.depthPoints[i].Y;
    FaceDataPoints.DepthZPointInfo[i] = this.depthPoints[i].Z;

然后，我将点0和点9放入以下函数中，以获得Pitch。然后我把点120和116放进去，得到哈欠的角度。

    public static double FacePitch(double FirstXPos, double FirstYPos, double FirstZPos, double SecXPos, double SecYPos, double SecZPos)
    {
        double PitchAngle = 0;
        double r = 0;
        double XDifference, YDifference, ZDifference = 0;
        double DifferenceSquared = 0;
        XDifference = FirstXPos - SecXPos;//Calculates distance from Points 
        YDifference = FirstYPos - SecYPos;
        ZDifference = FirstZPos - SecZPos;
        DifferenceSquared = Math.Pow(XDifference, 2) + Math.Pow(YDifference, 2) + Math.Pow(ZDifference, 2);
        r = Math.Sqrt(DifferenceSquared);
        PitchAngle = (Math.Acos(ZDifference / r));
        PitchAngle = ((PitchAngle * 180 / Math.PI) - 90) * -1; //Converts to Degrees as easier to recognise visually 
        return PitchAngle;
    }

对于卷，我再次放置点0和9，并再次使用上述函数。但我更改了

PitchAngle = (Math.Acos(ZDifference / r));

至

RollAngle = Math.Acos(XDifference / r);
相关文章：