从可行走点生成导航网格(3D)

交易如下-我正在开发一种算法/库，该算法/库能够在几乎任何环境中生成导航网格，在任何环境中，我都可以获得受控代理和/或同一static环境中其他代理的坐标。我唯一的输入是一个代理访问过的点的集合。（请参阅此处的图片，希望能理解我的意思）

我已经到了可以手动创建导航网格并在它们上导航的地步。然而，在更大的环境中，只有受控代理的坐标，手动操作非常乏味和耗时

对我来说，这种算法/库的用途是显而易见的，但我已经花了很多心思，所以我将列出我想完成的几件事：

• 机器人（扫描环境，只获取从自身到某个点的距离，从而获得坐标-无需复杂的图像/视频处理）
• 能够通过探索未知和看不见的迷宫（任何形状或大小）的人工智能
• 记录步行区域，并为不知道某些地方的游戏创建人工智能，除非他们去过那里

现在你希望看到我在寻找什么样的解决方案。

我试过几件事，但都想不通。我尝试过的最成功的事情之一是给每个点一个范围（创建一个圆圈），然后寻找有重叠圆圈的地方——你很可能会在这些区域移动。这种方法的问题始于区域的三角测量。生成的网格可能有点不准确，但它必须能够无缝连接到网格的现有（"发现的"）部分（并非所有东西都必须以某种方式互连，因为代理可以消失和重新出现，但在合理的距离内，连接网格）。

更多信息：我在C#中工作，尽管java、C++/C、objective C、伪代码等的解决方案同样可以接受。

附言：我对"只使用这个库"或"使用其他语言/环境"等答案一点也不感兴趣……我想要一个算法。提前谢谢。