INSERT语句与FOREIGN KEY约束冲突.语句已终止

我不知道为什么它不显示表单？

 public static void Rezervacija(int voziloId, int kupacId)
  {
    SqlConnection konekcija = new SqlConnection();
    try
    {
        konekcija.ConnectionString = CONNECTION_STRING;
        konekcija.Open();
        string insertUpit = "INSERT INTO Iznajmljivanje(VoziloId, KupacId) "
                            + "VALUES(@VoziloId, @KupacId) ";
        SqlCommand komanda = new SqlCommand(insertUpit, konekcija);
        komanda.Parameters.Add("@VoziloId",voziloId);
        komanda.Parameters.Add("@KupacId", kupacId);
        komanda.ExecuteNonQuery();
    }
    catch (Exception ex)
    {
        throw ex;
    }
    finally
    {
        konekcija.Close();
    }
}

INSERT语句与FOREIGN KEY约束"FK_Iznajmljivanje_Kupac"冲突。数据库中发生冲突。。。表"dbo.Kupac"，列"KupacId"。语句已终止。