如何使伺服转到某个角度，例如60度

本文关键字：例如 60度 何使 伺服 | 更新日期: 2023-09-27 18:03:58

我已经得到了下面的代码，来回转动伺服，一遍又一遍。我让它工作，但我怎么能创建一个函数，设置它到一定程度…比如60 ?

我的当前代码:

public static void Main()
{
    PWM servo = new PWM(PWMChannels.PWM_PIN_D5, 100, .5, false);
    servo.Start();
    while (true)
    {
        double startValue, endValue;
        for (startValue = 4.712; startValue < 10.995; startValue = startValue + 0.0005)
        {
            endValue = System.Math.Sin(startValue) * 0.5 + 0.5;
            servo.DutyCycle = endValue;
        }
    }
}

例如，我如何设置60度，然后能够设置为164度?

如何使伺服转到某个角度，例如60度

您需要运行您的代码，对伺服位置进行一些测量，然后将这些测量结果返回给您的程序，以便它可以适当地调整自己。这就是所谓的调整和校准。

你应该结束一个函数，谁的输入是一个所需的角度，谁的输出是你需要命令到伺服的PWM值。在移动伺服之前调用此函数。

注意:你的代码中的循环有点奇怪，所以我不知道你的特定伺服是如何控制的。PWM控制基于它们的占空比工作，占空比是它们相对于低或0到100%的高时间比。对于这个答案，这相当于一个0.0到1.0的PWM值。当然，你必须自己把这些思想和公式集成到你的代码中。

要确定您的校准系数(这将是gain和offset在最简单的转换，假设伺服控制是线性的。y = mx + b，其中gain为m, offset为b):

  1. 启动它，并将PWM设置为最小值(假设最小值为0)。
  2. 测量伺服角度
  3. 将PWM设置为最大值(假设最大值为1.0)。
  4. 测量伺服角度

我做了一些假设并任意选择数字，但假设测量值是:

  • -10度，PWM设置为0(最小)。
  • +80度，PWM设置为1(最大值)。

我们称这些测量为:

x1 = angle1 = -10;
y1 = pwm1 = 0;
x2 = angle2 = 80;
y2 = pwm2 = 1;

我们有两个x的值，两个y的值，所以你可以解联立方程y1 = x1 * m + b和y2 = x2 * m + b。由于m是gain, b是offset，我们最终得到以下等式:

y = (1/90) * x + (1/9)

或

gain = 1/90;
offset = 1/9;
dacValue = gain * angle + offset;

现在，假设伺服是可重复的，并且PWM控制是线性的，当请求45度时，您将使用上面的公式应用系数并得到0.6111的答案。你用这个命令你的PWM，你的伺服应该移动。如果你测量伺服位置，它应该在45度。

请注意，由于伺服、电子电路、机械连接等的变化，系统中的每个伺服系统的增益和偏移量可能会有所不同。如果系统的任何部分被修改，您可能需要重新校准该伺服系统。

如果范围不是线性的，这会变得更复杂(例如，伺服移动更接近最大值，而最小值更少)。你需要使用二次方程，高阶方程，或者完全不同的方程。选择取决于你能容忍伺服位置的误差。

如果伺服不可重复(例如每次去一个特定的PWM值，伺服停止在不同的点)，控制也将是困难的。

还要注意，这是开环控制，至少在您的系统中是这样。在伺服系统中，存在一个非常相似的控制回路。而不是angle to PWM，它是PWM to position，其中的位置可能没有校准到一些现实世界的角度。这就是为什么你需要在程序中处理这个工作。
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