使用哪个公式/函数来旋转一系列点

我可以用什么数学公式来旋转一系列关于给定3d向量的3d向量?

我正在尝试使用第三方库:数学。NET铱计算我的旋转，但我不知道什么公式或数学概念，我应该使用。如你所见，数学不是我的强项，因此我需要图书馆。

PS:我试图使用标准的System.Windows.Shapes.Polyline和System.Windows.Media.RotateTransform，但看起来旋转只在渲染时应用(如果我错了，请纠正我)。在应用RotateTransform后，我需要知道旋转点的位置。

public static XYZ rotateXYZ(XYZ pnt)
{
    Polyline polyline = new Polyline();
    polyline.Points.Add(new Point(pnt.X, pnt.Y)); //, pnt.Z));
    System.Windows.Media.RotateTransform rotateTransform = new System.Windows.Media.RotateTransform(projectRotation, pnt.X, pnt.Y);
    polyline.RenderTransform = rotateTransform;
    return new XYZ(polyline.Points[0].X, polyline.Points[0].Y, pnt.Z); // the points coordinates are the same - not rotated
}

var point = new Point3D(1,1,1);
var vector = new Vector3D(0,0,1);
// will have coordinates (-1,-1,1)
var rotated = point.Rotate(vector, Angle.FromDegrees(180));