如何在没有Kinect的情况下将深度帧映射到颜色帧

本文关键字：深度 映射 颜色 情况下 Kinect | 更新日期: 2023-09-27 18:16:32

我试图在没有kinect的情况下将深度帧映射到颜色帧。我之前使用Kinect获取图像，现在，基于我可以清楚地看到人物体型的深度图像，我想要匹配颜色和深度图像，而不使用Kinect方法MapDephtFrametoColorFrame(如果不使用Kinect，我无法应用此方法)。

如何做到这一点?

我想在获得深度点的地方，他们是255(阈值)，然后匹配[x,y]点的颜色，但我没有任何结果。

Thanks in advance

如何在没有Kinect的情况下将深度帧映射到颜色帧

我之前找到一篇文章指出如何做到这一点(这里是链接)

以下是该网站的伪代码(所有参数也在网站上):

P3D.x = (x_d - cx_d) * depth(x_d,y_d) / fx_d
P3D.y = (y_d - cy_d) * depth(x_d,y_d) / fy_d
P3D.z = depth(x_d,y_d)
P3D' = R.P3D + T
P2D_rgb.x = (P3D'.x * fx_rgb / P3D'.z) + cx_rgb
P2D_rgb.y = (P3D'.y * fy_rgb / P3D'.z) + cy_rgb

就像你一样，我一直在尝试将深度映射到rgb数据，但是在使用这种算法之后，我仍然坚持一些错位，其中颜色映射似乎被转移到其他方向一点，这在我的数据集中从图像到图像各不相同。

希望这些至少能帮助你找到正确的方向。

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