以良好的帧速率将 Kinect 深度数据写入文件

本文关键字：数据 深度 文件 Kinect 帧速率 | 更新日期: 2023-09-27 18:31:58

我正在从场景中提取深度信息，我想将点的 X，Y，Z 位置写入文件。

using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
            {
                if (depthFrame != null)
                {
                    frameWidth = depthFrame.Width;
                    frameHeight = depthFrame.Height;
                    depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(this.depthPixels); //Per essere visualizzati nella finestra
                    depthFrame.CopyPixelDataTo(this.shortDepth); //Per essere scritti nel file
                    mapper.MapDepthFrameToSkeletonFrame(DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30, depthPixels, this.realPoints);
                    minDepth = depthFrame.MinDepth;
                    maxDepth = depthFrame.MaxDepth;
                    colorizer.ConvertDepthFrame(this.depthPixels, minDepth, maxDepth, this.depthTreatment, this.depthFrame32);
                    this.writableBitmap.WritePixels(
                            new Int32Rect(0, 0, frameWidth, frameHeight),
                            this.depthFrame32,
                            frameWidth * Bgr32BytesPerPixel,
                            0);
                    this.kinectDepthImage.Source = this.writableBitmap;
                    if (this.record)
                    {
                        using (StreamWriter writer = new StreamWriter(File.Open(mypath,FileMode.Append)))
                        {
                            writer.Write(realPoints);
                            writer.WriteLine();
                        }
                    }
                }
            }

现在我想以这种方式编写一个 SkeletonPoint 变量 （realPoints） 来归档：

  1. 第一行中的所有真实点 X
  2. 第二行中的所有实点 Y
  3. 第三行中的所有真实点 Z

所以我会有三行，每帧有 （640*480） 个元素。

我的问题：

  1. 如何以这种方式写入数据？
  2. 流编写器是否足够高效，可以以 30 fps 的速度工作？

以良好的帧速率将 Kinect 深度数据写入文件

我找到了一种方法，用

realPoints.Select(p => p.X).ToArray()

我可以独立访问 X、Y 和 Z 坐标。我现在的问题是

using (StreamWriter writer = new StreamWriter(File.Open(mypath, FileMode.Append)))
{
    writer.Write(this.framenumber + " " + timestamp.ToString("F3", CultureInfo.InvariantCulture.NumberFormat));
    writer.WriteLine();
    writer.Write(String.Join(",", realPoints.Select(p => p.X).ToArray()));
    writer.WriteLine();
    writer.Write(String.Join(",", realPoints.Select(p => p.Y).ToArray()));
    writer.WriteLine();
    writer.Write(String.Join(",", realPoints.Select(p => p.Z).ToArray()));
    writer.WriteLine();
    writer.WriteLine();
    framenumber++;
}

极慢！它可以以 2fps 左右的速度工作。在写入过程中，它无法更新 GUI 中显示的图像......

解决了！为了能够保存这么大的流（每帧 307,200 个短裤）保持较高的帧速率，我不得不使用 FileStream 类和方法 Write（byte[] array， int offset， int count）。通过这种方式，它写入一个带有字节序列的大二进制文件（每个短音由 2 个字节组成）。显然，在读取方面，您必须考虑到您正在读取字节而不是字符串。现在我可以同时编写文件并可视化深度图像（有时只是有点延迟）。

using (FileStream fs = File.Open(mypath, FileMode.Append))
{
    fs.Write(byteDepth, 0, byteDepth.Length);
}

我希望这可以帮助其他有同样问题的人。

相关文章：